In una pentola media dal fondo spesso versare il latte, aggiungervi il cacao ed il cioccolato a pezzettini. Mettere su fuoco dolce e lasciare sciogliere il cioccolato, mescolando di tanto in tanto, fino ad ottenere una crema liscia. Spegnere il fuoco e mettere da parte.

Nel robot da cucina (o in una ciotola capiente, usando le fruste elettriche) mettere lo zucchero, il miele, lo yogurt ed infine la crema di cioccolato. Frullare tutto per qualche secondo, fino ad ottenere un composto omogeneo.

Versare la crema di yogurt e cioccolato nella gelatiera. Procedere alla preparazione del gelato, seguendo le istruzioni della vostra macchina per il gelato.